АКПП (v6 tdi 3.0 2007) когда в пол сильно дергает

[WmWaWx]

Ситуация. При тапке в пол, на переключениях скоростей сильно дёргает, т.е. назад машину толкает (или скорее отпускает), а сам по инерции вперёд. Этот момент где-то треть секунды, дальше уверенный разгон. С какой передачи такое переключение-может на всех диапазонах (с 1 на 2 и т.д.). При спокойном разгоне проблем вообще нет. При тапке в пол, когда чувствую, что должна повышающая скорость включиться, совсем чуть-чуть приотпускаю педаль, то толчка нет. На холодной коробке толчки штатные (малоощутимые). Описанные события на прогретой коробке. Масло свежее. У кого какие мысли?